（来源：上观新闻）
今天我们的利润🇳🇫就是第👱一，是因为我们放🇳🇵🧱弃了低👩🦳利润市场🇦🇩。后来我们分🇲🇲析割草🚵♀️🚾机行业，行业的 🎾🏧“N” 已经💜🙅成熟，我们没盲🐿👤目重造，🏳也没做所谓 “创🧽🌤新”，很多公司📧🍚换割草方👨🏫式，结果问🔵题一堆，🧗♂️🥉甚至会😞割到小👩👩👦👦动物✅🗯。
创建 RO🇧🇻S 2 包 进入🚖🇵🇰工作空间的 🇽🇰👉src🇾🇪🐩 目录，然后创建🙈🥘一个新的 P💏ytho🏎☄n 包： 复制🇸🇦 ro🇬🇾🏌s2 pkg 🏔cre🏬ate --bu🚲ild-typ✳e a🚥🔜ment_py🚖thon 🥿🥁panda_j🥪🥚oint_con🥛trol --d🦐ependenc👕🇬🇵ies 😁🇵🇱rclpy c🇱🇧🌹ontr📇🐚ol_🇯🇴🐿msgs tr🍆🔱aject🍙💑ory_ms🏑🤸♂️gs 依赖于🔲😮 rclpy、c🛒😺ontro🇲🇼l_msgs😀 和 tr🚍ajec🇸🇮👅tory_ms🎤gs 编🦒写 P🇨🇻📰yth🦜on 节点代码 🅾在 pand🏄♀️🇳🇦a_j👨🦱🧺oin㊙🇧🇴t_cont👡🕴rol 包的 p🍜👨🚀anda_jo👗int_con↘🥤trol😎 子目录🚷下创建一个名🔀👉为 pa🆗📬nda🎶_joint🖌_control🇧🇾ler.p🤦♂️y 的文件，🎖并添加以下代码：🇳🇴 复制 impo🥙👨👧rt rclpy🚣♀️ fr🍉🚾om rcl🔠😛py.no❗🐓de impor🗒🍶t N🇧🇼🧓ode😂🏘 from co🍎❣ntrol_🏤🤸♂️msgs.msg🇸🇸🤨 im🍨port☀ Joi🏚ntTr👷ajecto♨ryCon😪🇸🇿tro👩🏭llerS🆑tate f🔂🥈rom 🛀tra🇧🇳💜jecto🇸🇸ry_ms🔺gs.msg🚚色香天天天专区 imp👩👦🚕ort Jo🎃💯intTr☎ajecto🚹🖥ry,🥌 JointT👩🔧🇲🇽raj🇿🇦ect🇹🇻oryPo👷♀️色香天天天专区int🇬🇷🇲🇰 import🍈☯ sys ♠import 💩🏔tty imp🌗😒ort te👩🌅rmios🍮 clas🗑s PandaJ🏴🏤ointCon💩🇲🇦troller🦝(Node): ⭐🐲def __🥠🦖init🌘__(self)🚑🦚: s2️⃣uper(🖨).__😦🐉init__('🦍pan🎒da_joint⛲🌊_cont🇲🇭roll🎲er')👖色香天天天专区 # 创建发布者🦗，发布到 👞🦴"/pan♐da_arm💀_co🌹🍆ntrolle🐶r/jo⏸😥int_🆚trajecto📃🏮ry" 🐮🙁话题 s🀄😯elf🏭.publi🏍🧖♀️sher⛹_ = self🇲🇨🏷.crea💄te_pu😻🍤blisher🏴🍅(Joint🇭🇲Traject😱ory, '🚞🍱/panda_🦇arm_c🥿🗿ontro📥✡ller📳/joi🇺🇳🏴☠️nt_traje🥿ctory'🔸, 1🛤0) 🍹🍂# 定🇸🇽义关节名称😴🌤列表 s🥔👨👦👦elf.😷🦗join📝t_names 🏄♀️= ['🦜🚁pan⏯🇰🇳da_jo👩👦👦🙅int1', 🇵🇸🇵🇰'panda🛥_join👌t2', 😧🕔'pand🕔🛣a_join🍒t3', 📚'panda_j😣oint4🦹♂️🖋', 💧'pa🔏nda_🧬📁join🍎t5', 🚵♀️🇱🇷'pand💕a_j📋oin🐂🔌t6', 'p🈷and🎢👮a_j🐼oint7']👪🔭 # 🦗🔒初始化关节🤤🎾位置 self.🇱🇹🍔joint_👨👧👧🥏positi🏞🉑ons 🇺🇾🦃= [🥅0.0📲💄] * 🤙👖7 # 👩🚒定义每👰个关节位置的递◻🌗增步长 se↕lf.step 😝🏅= 0.🐰🛀1 def🧶 get_k💞🚤ey(🇸🇽👐self): 🔇# 获取终端输🇸🇾入的按键 💤sett⛓ings 🚀= term⛹️♀️ios.🕙👩🔧tcgeta🇲🇭🈴ttr(sys💒.stdi😏n) try:💵👨👧 tty.📃🗃setraw💜⚗(sys.👩🚀stdin.fi📳leno())⛹🧱 key = 😺sys.🌅➗std🏟in.🏯read(1) 👩🍳fin🦈ally👽👨💼: term⬛🎆ios.⚰tcsetat🧵tr(🇧🇧🧯sys.std🛴in, t🧖♀️ermi🔟🤨os.TC👾🚣SADRAI🗣📳N, sett👘色香天天天专区ing🇰🇪s) re🀄🥤turn 🏤🥕key 🚬def se🚷🎙nd_tra👘⏪jectory(🧽self🙆♂️): # 🚛创建 J❣ointTra🐉⛹jector🇺🇦y 消息 🏭traj👨🚒🇮🇴ector4️⃣👖y_msg = 😽Joi🐧ntTraje🀄🇨🇬ctory() 😺trajec🤥🇦🇹tory_ms😺g.jo🍀🖼int_name✝🍬s = sel⭐f.jo🖼💴int_n👝ames # 创🌲建 J⏸ointTra⏳🧙♀️ject👩🎓oryPo🎯int 🐉并设置目标位置🖲👨⚖️等信息 po🤕int =🌇🕦 Joi🇲🇳🇻🇨ntTraje📦ctoryP🐙oin🈴⏱t()🚢 poi🗑nt.🔠positi😞😙ons = se💦🇻🇬lf.joi🏍色香天天天专区nt_posi🏇🍸tion🛂🌠s # 设置运动🚲📁时间 po🌈🇩🇲int.time🙈✍_from_s🕶🇲🇦tart 🇵🇼= rclp💒♉y.dur🏳️🌈🏃♀️ati🥌🌊on.Du⚡🙈rat🕉🚠色香天天天专区ion(se❤◻色香天天天专区cond😖🎓s=1).t😊o_msg💂♀️🎎() # 将点添🦡🥤加到轨迹消息👷🦶中 t😷😮raj🌿🤬ectory_m🚭🦌sg.po🇦🇷ints.app🇵🇷☘end(p🌺oint)🍨 # 发布✍🥔轨迹消息 sel🏩f.pub🛳色香天天天专区lishe🙂🧠r_.p🥃🐥ubli🌶sh(t🕝🇰🇾rajecto🥳🇸🇮ry_msg) 🍻🤼♂️self.🇧🇶get_log🚧🎍ger().🧼info🇰🇮('Se😵nt joi🌻📂nt tr🕑🧜♂️色香天天天专区ajector👨🚒y c♟️ommand🧩🔚') def 🇰🇵run(se🏴lf)📉: while🐶🛴 rclp🇫🇷y.ok✝(): k✈💽ey =♠ self.🌊get_k💇♂️🚙ey() if🇦🇨🦒 key🧙♂️ ==💢🏭 '-'🐊: self🥥.minus🍿_presse🕗d = True🙋♂️🚣 el😽if 📽key🖌👨🏫 in👩🦱 ['1',🚛 '2', '3🇵🇫🔛', '🎍4', 🇵🇪🍵'5', '6'🇻🇬, '7']:🏗⛷ index 🐨😍= int(ke🧑y) 👨👩👦👦💒- 1👩🦲🧳 if self👩🦲👩❤️👩.minus_p🇯🇴ress🧧💂ed: self🇵🇸.joi🌻😤nt_posi🌉🇲🇼tio🇦🇴🕎ns[index🍧📯] -🇹🇻= s🦢🏏elf.ste😢👧p self.m👨👦👦inus_p🍋res🇬🇺sed 🤫🙍= Fals🐈🐶e else: 🇳🇺self.♍joint_po📵🎺siti🉑ℹons[😘inde🛁🚐x] += 👉🤼♂️sel🌅🇹🇳f.ste🇦🇪😉p se🎆◻lf.send🎓_tra🇧🇿👱jec⏲色香天天天专区tory() e🚎lif k🎢🇱🇦ey == '🦑🐙\x03'🈸: # C🦛📑trl+C 👩👦退出 b🏌🇵🇭reak def✊🇸🇱 main🚬(arg🔗s=None🧧): rclpy3️⃣.init(a🦚🇦🇬rgs=a😫rgs)🕟 pan🦓da_join🇧🇶t_con📞tro🧝♂️🐜ller = 👩👦👦Pan🔴daJoin👩💻tCo🏁ntrolle🚻r()💩 panda_🔞join💌🤴t_con😝troll👳er.r🚶un()😘 panda_🖇joint_co🧾🙍ntroll🏸☠er.destr🇺🇾oy_node🕒👩👩👧👦() 🇨🇿➗色香天天天专区rclpy.sh⛰utdown(🎺) if __n🇨🇼💲ame__ ==🇰🇬 '__ma🏘in__': 🏆🛎main() 修🐠📖改 s✉🦡etu〰😮p.py 文🦖件 打开 pan🇨🇭🇨🇮da_join🏩🌦t_c🇳🇵ontr🇹🇭色香天天天专区ol 包🇦🇼🇬🇫的 setu™p.py 文件，🦹♂️在 en🎏try_po🉑🇧🇻ints 部分🔧🇧🇳添加以下内容：🍲 复制 entr📜y_po😞ints=🏓🧛♂️{ '👨🎨console_📶scri😋pts🌙': [ 🔭'pand👁️🗨️a_jo📼int_cont🇹🇨🏊♀️roller☕ = p🇨🇮📅anda_jo🎀int_🚷🍕色香天天天专区cont🇪🇦💲rol.p✂anda_jo🇬🇵int_🖱🏌️♀️controll👍🔬er:mai🆎⏫n', ]⏹, }, 编🈸🎐译和运行 复制 😏🔮col🛢con👨🦰🐶 build -⤵🇳🇷-pac👨⚕️kages-🐤🛄色香天天天专区sel🤦♀️ect pand📖🇨🇵a_j🤺oint_con🗞😕trol🎵 source🇼🇫🚤 instal🛵🇦🇱l/set🏛up.bash 🎩ros🇫🇯↘2 ru🚣🐐n pand🤒a_jo📌💈int_c🇮🇲ontro🇷🇴l pand🛴a_joint_♉control🇸🇭ler 按下按🇦🇬🏩键 1 - 7🌰 来控制 Pa©🌒nda 机械臂🧕相应关节的💊😪色香天天天专区位置递🔮♐增，按下 🏕Ctrl + 🇦🇽🔪C 可以退💙🔺出程序 🇷🇼📊"跟着Li🎰tchiChen🥙⛱g一起学ROS2🧻🇵🇬"系列共25篇，🇯🇵查看全部系列文章⏫，在【E🕎🦊EWorld-🇨🇱论坛】🙇♀️搜关键🇧🇩🤾♂️词“一起👅学ROS2"，✝🏆与原作者一起🥑交流8️⃣👨🎨。
” 为了实现这⌛种“可信的互动”⏬🧀，灵机天赐旗下品🧖♀️🤡牌“Jo❤🕯llybubu”⏰👒首创了“主🇲🇿🤬机+玩偶”🇵🇹🇲🇺的智能体硬件交⏺♒互系统🎣🇫🇷。芝能科技出🌇品 2026年👩👩👦4月，它石智航宣🙋🇷🇸布完成Pre-A💝轮融资——4🥔.55亿🦶🖌美元，约合人民币🍲33亿元，⚒😻刷新了两项🧶纪录：中国🐀具身智能有史🧫👩👩👧👦以来最大单轮融资👚，以及最大P🇹🇹re-A轮🏃融资🎄🤣。
